永泰公主墓是乾陵十七座陪葬墓之一，位于乾陵东南2.5公里处。墓的主人李仙惠是唐高宗李治和武则天的孙女，唐中宗李显的第七个女儿。她死时年仅17岁，与丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。
永泰公主墓是建国后陕西省发掘最大、保存最完好的一座唐代女性陪葬墓。墓南北走向，由墓道、5个过洞、6个天井、8个便房、前后甬道、前后墓室组成。此墓虽然早年被盗，但仍出土各类珍贵文物高达一千多件，尤其是墓室壁画，内容丰富，生活气息浓厚，其中前墓室东壁的《宫女图》被上世纪日本《朝日新闻》的记者疋田圭一郎评为“中国古代第一美人”。
